利用永磁悬浮实验装置，对自卸除铁器进行了悬浮实验。在悬浮实验中，利用装置中的3个电涡流传感器的反馈信号、两个PD位置控制器及与数值模仿中相同的反馈增益实现了装置的稳定悬浮。装置的上部的两个电涡流传感器用以检测装置的定子框架部分和棚轨之间的气隙长度。控制系统的控制反馈信号采用上部的两个传感器的平均值，以减少装置摇摆对悬浮的影响。

　　另外，通过下部传感器获得装置的直线驱动部分和定子框架部分之间的相互位置关系，从而间接地获得永磁铁和棚轨之间的气隙长度。进而，两个PD位置控制器通过反馈控制信号控制直线电机的电流，调整永磁铁的位置，控制永磁铁相对于棚轨在悬浮平衡点位置附近小范围高频振动，达到稳定悬浮的目的。

　　为了研究自卸除铁器系统的悬浮鲁棒性，在系统稳定悬浮状态下，剪断预先用细线拴到定子框架部分的10g重物，以模拟阶跃输入。并记录了从系统稳定悬浮状态，到加入外扰后再次稳定悬浮的系统响应过程。

　　实验结果揭开了系统加入外扰后，电机的电流、定子框架的位置、直线驱动部分和定子框架之间的相互位置等关键参数的响应过程。剪去重物后，装置的总体重量减低，永磁铁相对于棚轨的气隙长度增加以减小吸引力。

　　此过程反映到定子框架部和直线驱动部分的位移上时，由于定子框架的重量减小，定子框架在直线电机驱动力和弹簧力的共同作用下向上移动一定位移;由于磁铁向下移动，直线驱动部分相对于定子框架部分向下运动。

　　而变化的电机电流产生的电机驱动力用以克服定子框架部分重量变化后弹簧力的变化。经过上述一系列变化，使自卸除铁器系统重新达到另一个稳定悬浮状态。